针对复杂环境下无人机集群航迹规划问题，提出一种结合多策略增强型常春藤算法(MIVYA)与动态窗口法(DWA)的规划方法。MIVYA 引入混沌映射增强早期探索能力，设计适应性生长行为提升跳出局部最优的能力，并增加长距离伸展行为提高后期寻优精度。基于MIVYA获得全局最优航迹后，采用DWA在航迹关键点处实现实时避障。实验结果表明，在静态环境中，MIVYA所规划的全局路径优于IVYA；在动态环境中，该方法可为无人机集群生成安全的避障航迹。