针对传统Camshift算法难以在运动目标受遮挡的情况下有效跟踪的问题，提出一种基于改进Kalman滤波与Camshift相结合的目标跟踪算法，通过对Kalman滤波器的状态变量 X^k ˉ 增加高维特征宽高比a与高度 h参数，并将 P0、Q、R与窗口高度 h相关联，同时在受遮挡时自适应改变 X^kˉ参数，使Kalman滤波器能够代替Camshift算法输出足够大的跟踪框标注受遮挡目标位置。实验表明，改进算法在有效帧率方面提高了42.6%，且平均BH距离降低了0.27，显著提高了跟踪的准确性和鲁棒性。