在3D点云测量行业，点云数据容易受到背景噪声、随机噪声、传感器自身电子噪声影响，使测量值在静态、动态重复测量中鲁棒性较差，不利于精确测量。文章深入研究点云滤波技术，包含直通滤波、统计滤波、半径滤波等，结合点云本身几何形态以及法线特征，提出了一种基于几何形态特征与点云法线相结合的滤波方法，并引入去噪干净度来衡量不同方法滤波效果，最终得出形态特征与点云法线相结合的去噪方法更具有稳定性，更能保持数据完整性，且能够将粘黏在一起的非本形态状噪声有效去除，为后期尺寸测量提供稳定数据和精度的保障。