文章以六足机器人作为研究对象， 分析了六足机器人的步态运动及其在有障碍的复杂环境下基于蚁群算法的最短路径规划。通过实验验证了蚁群算法可以在复杂场景下对六足机器人的步态规划进行收敛评估， 并给出最短路径。