研究了一种全图形示教系统的焊锡机器人， 对系统中的多轴联动运动控制技术、 焊咀运行轨迹控制算法技术与路径优化设计、 焊锡机器人的控制集成一体化软硬件平台开发、 交互式通讯可程控温控系统的开发和嵌入式图形示教系统等关键技术进行了详细和充分的论证研究。通过这些研究， 为焊锡机器人的成功应用提供了可借鉴的理论和实践的基础。