大型仓储中心等货物密集的地方，安全性要求也更高。随着机器人技术的成熟，巡检机器人逐渐代替人工巡
检，机器人路径规划算法也逐渐出现。本文针对巡检机器人，采取全局路径规划和局部路径规划相结合的方法，提出了一种融合安全A*和人工势场法的算法，在A*代价函数中添加安全距离，并选取安全A*的关键节点加入到人工势场法中作为引力，引导巡检机器人前进。经过MATLAB仿真及障碍物实验，该方法规划出的路径较短且具有良好的避障能力，具有良好的性能。