基于模型预测控制（MPC）方法，设计了自适应MPC和非线性MPC的两种车道保持辅助控制策略。在Matlab/
Simulink平台下，搭建了车辆驾驶员仿真环境，对两种控制策略下的LKA系统性能进行了对比研究。仿真结果表明，两种控制策略均可以主动帮助驾驶员及时调整前轮转向，并具有良好的稳定性。另外在加速度执行和速度追踪方面，基于非线性MPC的控制策略表现得更为平稳，可提供更佳的乘坐舒适性。