为了提高带吊挂负载的四旋翼无人机轨迹跟踪性能，设计了一种双模糊滑模控制器，在削弱抖振的基础上自适应调节所构建滑模面的斜率。仿真结果表明，双模糊滑模控制器优化了快速性指标；跟踪控制调整时间有所减少；对速度跟踪的稳态误差有一个良好的控制效果，该策略的有效性和稳定性得到了验证。