机械臂是一类多输入多输出的非线性系统, 存在参数不确定性、 外界干扰及未建模动态等不确定性。由于摩擦等外界干扰, 系统不确定性信息及参数变化对机械臂的运行造成不利影响。针对这些问题, 本文提出基于模糊干扰观测器(FDO)的非线性滑模控制方案, 在对外界干扰和不确定信息进行补偿的基础上, 从稳定性出发, 对不确定上界进行自适应估计, 并逐步反推出控制器, 可以很好地消除抖振问题。通过对空间二自由度机械臂进行仿真, 得知该方案与普通的非线性滑模控制相比, 具有更高的跟踪精度, 并极大的提高了对外界干扰、 系统不确定信息和参数变化的鲁棒性。
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