本设计以两片Renesas公司的R5F523T5ADFM单片机作为飞行控制核心和图像处理核心， 通过UART串行总线通信方式进行双机通信。系统使用MPU9250中的三轴陀螺仪和三轴加速度计反馈飞行器角速度与加速度信息， 超声波传感器模块测量飞行器的飞行高度， OV7725作为感光芯片的单一摄像模块获取运动图像信息。实现了四旋翼飞行器定高飞行， 定点飞行， 以及捕获地面运动小车目标并跟踪飞行等功能。