在Matlab/SimMechanics工具箱中， 根据串联机器人关节的运动链特征， 建立了串联机器人模型， 在常用工作空间求解方法的基础上， 提出了基于SimMechanics求解工作空间的一种方法。通过关节角度等步长转动约束， 求解机器人末端的位置， 通过多次包络形成包络线和包络面， 经过数据的后处理和可视化， 形成机器人的工作空间轮廓， 该方法取点效率高、误差小， 可减少工作空间求解过程的时间， 为提高机器人加工效率提供了理论依据， 为机器人运动学进一步研究奠定了基础。