针对移动目标的无人机航迹规划问题， 结合文化算法改进稀疏Ａ*算法解决静态航迹的绕径问题， 然后进一步使用混合算法解决目标跟随过程中动态航迹的规划速度和最优路径的平衡选择问题， 最终实现不确定环境下跟随目标和威胁躲避的动态航迹实时规划。通过采用静态和动态两级分层规划结构， 使用基于稀疏Ａ*算法与文化算法的混合算法实现了动态目标和动态威胁的无人机航迹规划。