综述了RoboCup中机器人的步态规划。首先介绍了Nao模型和机器人运动学， 以此为基础， 通过对RoboCup3D中采用的Nao模型的分析,建立机器人运动学模型， 规划其步行过程的轨迹， 再根据稳定性判别依据， 添加步态稳定的约束条件， 并介绍了重力投影点与ZMP。